本发明提供一种消防无人机控制系统及灭火方法，包括地面控制单元、无人机信号控制单元、消防绳绕线装置控制单元、抛投器控制单元及载荷爬行装置控制单元，地面控制单元用于向无人机信号控制单元、消防绳绕线装置控制单元、抛投器控制单元及载荷爬行装置控制单元发送控制信号；无人机信号控制单元用于控制无人机的飞行；消防绳绕线装置控制单元用于控制收放消防绳；抛投器控制单元用于控制抛投器的释放；消防绳一端固定在地面端，另一端随着无人机飞过高层建筑的楼顶后，随着抛投器下降至地面后固定，消防绳在高层建筑的两侧绷直；本发明还提供一种消防无人机灭火方法，全程智能控制，能够保证消防员在灭火时人身安全，节约人力，实时高效。