- 专利标题： 基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法
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申请号： CN202010641009.6申请日： 2020-07-06
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公开(公告)号： CN111679679B公开(公告)日： 2023-03-21
- 发明人: 高海波 , 丁亮 , 徐鹏 , 刘岩 , 王志恺 , 邓宗全 , 刘振
- 申请人： 哈尔滨工业大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人： 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构： 北京隆源天恒知识产权代理有限公司
- 代理商 陈雪飞
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
公开/授权文献
- CN111679679A 基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法 公开/授权日：2020-09-18