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公开(公告)号：CN119312565A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411423884.1
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 黑龙江省龙建路桥第一工程有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06Q50/08 , G06T17/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种基于数值模拟的动态施工碳排放可视化方法及系统，属于碳排放计算领域。为了解决现有方法无法进行施工碳排放的可视化展示且无法体现动态碳排放与施工过程的内在联系的问题。首先利用过程分析法和投入产出分析法进行动态施工碳排放量的精准计量，然后按照碳足迹理论进行碳排放定位，接着利用数值模拟方法实现施工碳排放与建筑模型的时空关联，最终达到施工碳排的动态可视化目标。本发明将施工过程视为产品生产过程，通过统计项目的全部资源投入和最终建筑构成实现动态施工碳排放计量，能够简单、细致、直观展示碳排放的时空分布与内部构成关系，最大程度还原施工碳排放产生过程。
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公开(公告)号：CN115716543B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211660809.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种前轮后轮联动的月球车移动系统及月球车，涉及月球车技术领域，前轮后轮联动的月球车移动系统包括移动系统连接件、前轮、后轮、前导向装置、后导向装置及摆动装置，移动系统连接件与车体连接，移动系统连接件左右两端分别与前导向装置和后导向装置转动连接，前导向装置和后导向装置均可上下移动，前导向装置与前轮连接，后导向装置与后轮连接，摆动装置包括连接机构、摆动杆及转动轴，摆动杆上设有摆动套，转动轴与摆动套转动连接，转动轴与连接机构的一端连接，连接机构的另一端用于与车体连接，摆动杆的两端分别与前导向装置和后导向装置铰接。本发明通过前轮与后轮联动，使月球车可在复杂的地貌上通行，提升车轮贴地性能。
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公开(公告)号：CN115140317B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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公开(公告)号：CN118081826B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410480504.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于外附关节变形的空间自生长软体机器人，属于机器人领域。为了解决现有的软体机器人弯折精度差、弯折力矩大、重心存在偏载以及快速生长的问题。本发明包括机器人本体、外附关节和尖端自生长机构；所述的外附关节套装在机器人本体上，所述的尖端自生长机构安装在机器人本体的尖端；机器人通过尖端自生长机构实现机器人本体的生长，并且通过外附关节可以驱动机器人实现空间三维变形，以适应工作环境的要求。本发明主要用于空间站的日常维护工作。
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公开(公告)号：CN111462091B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010252957.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种探测设备的车轮检测方法及检测装置，具体涉及探测设备技术领域。所述探测设备的车轮检测方法，包括：获取所述探测设备车轮的第一透视图像，所述车轮在所述第一透视图像中的位置保持不变；根据所述第一透视图像获得所述车轮的正向投影图像，所述车轮的正向投影图像为沿着所述车轮的轴向投影的图像；根据所述车轮的正向投影图像中的车轮的轮心以及所述车轮与地面接触处而获知所述车轮的沉陷量；通过连续的所述第一透视图像获取相应的所述车轮的正向投影图像中所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离；根据所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离，获知所述车轮的滑转率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115892508A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466105.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种四轮星球车，涉及星球车技术领域，四轮星球车包括车体、车轮、动力机构及传动机构，传动机构包括第一连杆、第二连杆、连接板、转轴及连接杆，车体上开设有通孔，转轴穿设于通孔，与车体转动连接，第一连杆、第二连杆及连接板设置在车体内部，第一连杆的中部与第二连杆的中部转动连接，第一连杆的两端和第二连杆的两端均与连接板的一端铰接，连接板的另一端与转轴的一端连接，转轴的另一端与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与车轮连接，动力机构设置在车体内，用于驱动第一连杆和第二连杆在水平方向转动。本发明仅通过一个动力机构驱动一套传动机构，即可使四轮星球车适应地形的变化，协调运动难度低。
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公开(公告)号：CN112441258B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011377929.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的拖臂悬架机构，涉及星球车技术领域，包括拖臂机构、驱动机构和折叠连杆，所述拖臂机构上端适于与车身转动连接，下端适于与车轮连接，所述折叠连杆一端适于与所述车身转动连接，另一端适于与所述拖臂机构转动连接，所述驱动机构用于控制所述折叠连杆折展，所述折叠连杆适于折展以带动所述拖臂机构绕所述车身转动。通过上述设置，实现了车轮的折展，从而使得星球车具有良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN113264203B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110600511.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。
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公开(公告)号：CN109573109B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910012091.3
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于火箭回收的悬吊落体测试装置，它涉及一种悬吊落体测试装置，以解决现有的火箭着陆支撑机构缺少模拟该着陆支撑机构的运动来验证着陆支撑机构各元器件可靠性的装置的问题。本发明包括支架、斜拉释放机构、连接板、斜拉钢丝绳、平抛释放机构和牵引钢丝绳；斜拉钢丝绳的一端与支架连接，斜拉钢丝绳的另一端与斜拉释放机构连接，斜拉释放机构与连接板铰接，连接板通过牵引钢丝绳与支架连接，连接板上设置有平抛释放机构，平抛释放机构与着陆支撑机构连接，牵引钢丝绳与斜拉钢丝绳呈一定角度设置使着陆支撑机构悬在空中。本发明适用于模拟火箭上着陆支撑机构的运动以验证着陆支撑机构上各元器件的可靠性。
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公开(公告)号：CN113022891A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110376511.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种火星车，涉及火星车技术领域。本发明所述火星车，包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。本发明所述火星车，通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，火星车在火星表面复杂地形的通过能力强。
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