本发明属于海流能量收集和海洋发电技术领域，具体涉及一种基于压电材料的发电装置及带有该装置的水下滑翔器和水下机器人。本发明的一种基于压电材料的发电装置与水下滑翔器或水下机器人结合时，只是安装于水下滑翔器或水下机器人的尾部，不占用水下滑翔器或水下机器人内部空间，也不会影响设备的正常工作，替代了以往的蓄电池供电。在水下滑翔器或水下机器人从水面落下海底过程中，可以带动压电材料片进行发电；并且在深海无浪无流处，随着水下滑翔器或水下机器人的运动，压电材料片也会随之上下摆动，这些电能可以存储在水下滑翔器或水下机器人内部的电能储存装置中近距离的进行供电，免去了频繁更换蓄电池的缺点。