本发明公开一种智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法及系统，属于辅助变道技术领域，解决了现有技术中车辆变道行为检测结果准确性不够的问题。一种智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法，包括以下步骤：获取车辆初始偏航角，并实时获取车辆行驶方向与车道线之间的夹角、车辆当前偏航角、车辆加速度及车辆速度；获取车辆横向速度，获取车辆横向加速度；确定车辆行驶状态是否为转向，若否，则确定车辆行驶状态是否为有变道意图，并确定车辆是否进行变道。本发明所述的智能网联汽车多传感器融合辅助变道方法，结合了道路情况和车辆本身的运动情况，提高了车辆变道行为检测结果的准确性。