本发明公开了一种轨道式焦炉测温机器人及其测温方法，包括安装于焦炉炉顶看火孔一侧的轨道和在轨道上移动的机器人本体，机器人本体包括：驱动机构，安装在机器人本体的车架部分上，用于驱动车架部分行走于轨道上；开盖机构，位于车架部分的底部，用于车架部分在行走的过程中打开所经过的看火孔的看火孔盖；测温机构，位于车架部分的顶部，用于在开盖机构打开看火孔时对设定目标区域的温度进行测量；控制模块，安装于车架部分内部并与驱动机构和测温机构连接，用于控制机器人的各类动作并将测温机构测的温度数据实时发送至远程控制计算机。本发明的焦炉测温机器人可实时将测量结果传输至远程控制计算机，完全替代人工完成开盖、测温及数据传输。