本发明公开了一种三软煤层无煤柱开采沿空留巷巷道支护系统及方法，包括若干第一π型梁，若干第一π型梁均匀设置在超前巷道中，若干第二π型梁均匀设置在滞后巷道中，第一和第二π型梁的下方均设有单体支柱；若干挡矸柱均匀间隔设置在滞后巷道中，且贴近采空区侧设置；挡矸柱靠近采空区一侧设置有挡矸网；超前巷道的侧壁顶板处设置有一排锁边锚索，锁边锚索位于工作面煤壁侧；本发明通过锁边锚索补强支护，实现对对靠采空区侧顶板的加强支护，超前控制顶板下沉；采用π型梁+单体支柱结合，实现了对留巷巷道顶板的支护，支护阻力大；设置挡矸柱及挡矸网有效的控制矸石帮侧向压力和帮鼓；本发明有效控制留巷巷道顶板回转下沉及留巷巷道变形。