本发明公开了一种基于单目摄像机的运动变化的逆透视变换方法，属于计算机视觉、图像处理和智能车辆的环境感知领域，解决了针对在道路路面复杂采用固定的逆透视变换方法造成获得的鸟瞰图出现失真、畸变等问题。本发明的方法主要包括初始检测、逆透视变换、平行特性检验和动态检测，处理的目标是单目摄像机拍摄的视频流或图片集；用于逆透视变换的矩阵参数有了动态变化，可以适应上下坡、颠簸的路面，得到的鸟瞰图质量与固定参数的逆透视变换相比更高，能够适应道路路面复杂的情况，便于之后的道路信息提取。