本发明公开了一种用于集矿机自由悬停运动控制的集矿装置，包括水力输送机构、输送通道和捕捉扰动机构，水力输送机构驱动输送通道内的水从其矿物输入口向矿物输出口流动，捕捉扰动机构设置在矿物输入口处，该捕捉扰动机构包括一旋转件，旋转件上设置有带有筛分作用的捕捉扰动板，捕捉扰动板通过旋转件驱动将矿物输入口下方的矿物颗粒推向矿物输入口。本发明通过滚筒上的捕捉扰动板在稀软底质中转动，并且通过捕捉扰动板的结构设计和布置，减少捕捉扰动板所受阻力，同时减少对稀软底质的扰动，降低能耗减少环境破坏。而水力输送机构采用水力式结构，减少运动件，提高了运转的可靠性。