本发明属于机器人领域，具体地说是一种水平关节机器人的密封机构，包括磁性板及风琴，水平关节机器人的小臂上可相对上下移动地连接有升降件，小臂朝向升降件的表面两侧均安装有磁性板，升降件的上方及下方均设有风琴，该上方及下方的风琴的一端分别与升降件密封连接，另一端分别与小臂的上端、下端密封连接，上方及下方的风琴随升降件的升降而伸缩；风琴为内部中空结构，朝向小臂的一侧开口，该开口的两侧分别与小臂两侧安装的磁性板吸附、且可相对于磁性板上下升降，小臂与升降件的连接处通过风琴及磁性板包围密封。本发明有助于直线执行机构的小型化，内部运行空间更加合理，具备结构严紧、合理、无噪音、行程大、运动快、使用寿命长等特点。