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公开(公告)号：CN111283721B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811501478.7
申请日：2018-12-10
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种铰链型机器人关节。包括底座、腰座、大臂、三轴驱动组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中腰座设置于底座上、且与底座转动连接，大臂的一端与腰座转动连接，另一端与三轴驱动组件转动连接，小臂的一端与三轴驱动组件转动连接，另一端与腕轴组件转动连接，末端法兰与腕轴组件转动连接、且与小臂铰接，三轴驱动组件用于驱动小臂相对三轴驱动组件转动、腕轴组件相对小臂转动及末端法兰相对腕轴组件转动。本发明采用铰链结构，简化了关节结构，传动粘滞阻力小，节能环保效率高；同时惯量小，控制难度低。
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公开(公告)号：CN111908325B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910374155.4
申请日：2019-05-07
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B66C1/24
摘要： 本发明涉及一种打磨产品线或者喷涂产品线的悬吊装置，悬挂轮沿打磨产品线或喷涂产品线的悬挂运输线行走，悬挂轮上安装有悬挂轮架，悬挂运输线上分别安装有矫正器及转向齿排；连杆轴的上端通过连接件与悬挂轮架铰接，下端铰接有吊钩，连杆轴上分别连动有上下设置的矫正片和转向齿轮，矫正片在悬挂轮沿悬挂运输线行走的过程中，与矫正器接触、避免被悬吊的电机位姿偏转，转向齿轮在悬挂轮沿悬挂运输线行走的过程中，与转向齿排相啮合，实现被悬吊的电机水平翻转；吊具的下端与被悬吊的电机相连，上端挂在吊钩上，吊具上穿设有避免电机相对吊具转动的止转夹具。本发明消除了喷涂机器人工作的动态磨削力和振动，提高生产效率及工艺质量。
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公开(公告)号：CN113910291B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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公开(公告)号：CN112277144B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910674511.4
申请日：2019-07-25
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B28B11/24
摘要： 本发明涉及一种马桶双S管道陶瓷制成工艺的倒水装置及其倒水方法，马桶放置在托板上，在窄向辊轮线体上进行传输；窄向辊轮线体的两侧对称设有支座，翻转支架铰接于两侧支座之间，翻转气缸的一端铰接于支座上，另一端与翻转支架铰接；两侧支座之间的窄向辊轮线体上安装有顶升机构，马桶及托板传输到顶升机构上方的位置停止，通过顶升机构顶起而脱离窄向辊轮线体；马桶的两侧对称设有安装在翻转支架上的托架机构，托架机构的执行端在马桶及托板被顶升后在托板底部托住；马桶的两侧还对称设有安装在翻转支架上的挡停机构，挡停机构的执行端在马桶及托板被顶升后与马桶的后部抵接、挡在马桶的后部。本发明提高了工作效率及工艺质量。
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公开(公告)号：CN113910291A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111520682.5
申请日：2021-12-14
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
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公开(公告)号：CN109807929B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201711161971.4
申请日：2017-11-21
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种主动凸轮式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；惯性双头活塞两端分别与大、小缸筒形成移动副并密封连接，大臂内设有装有润滑脂的减速机内腔，减速机内腔通过油路A与小缸筒内部相连通，大缸筒的内部通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有仅能流向小缸筒的出油单向阀，在油路B中设有仅能流向减速机内腔的回油单向阀；靠近大缸筒的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，减少能源效率，节能环保效果更佳显著。
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公开(公告)号：CN111140757B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811311488.4
申请日：2018-11-06
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种刚度可调型注油装置及其注油方法，直线运动端放置在直线固定端上，供油转轴与直线运动端转动副连接，两端分别连接有弹性摩擦轮及套管；惯性离心棒穿设于套管内，其上分别设有挡片及刚度渐增型弹簧，刚度渐增型弹簧两端分别与套管及位于上方的刚度定位片连接；供油转轴上设有动静无限回转高、低压腔，内部设有转动轴高、低压管道，转动轴高、低压管道的一端分别与动静无限回转高、低压腔连通，另一端分别与位移补偿油腔相连；直线运动端上分别开设有与动静无限回转高、低压腔连通的高压油道、供油管线；恒力注油腔通过高压油道与动静无限回转高压腔连通。本发明实现刚度的自动调节，节约使用润滑油，达到节能环保的目的。
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公开(公告)号：CN111849671A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910265396.5
申请日：2019-04-03
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种水平关节机器人的供料装置，大臂的一端可相对转动地与底座连接，小臂的一端可相对转动地与大臂的另一端连接，小臂的另一端通过回转升降机构与升降件相连，大臂皮带输送机及小臂皮带输送机分别安装在大臂及小臂上，大臂皮带输送机的一端为进料口，另一端为位于小臂皮带输送机上方的下料口，小臂皮带输送机的一端为进料口，另一端为下料口；升降件可以相对小臂升降运动，升降件的旋转筒固定抛料皮带输送机，抛料皮带输送机可以绕升降件的旋转筒水平旋转运动；相机固定于升降件上，超声波传感器固定于小臂上。本发明有助于节省劳动力，有助于提高工艺质量稳定度，有助于提高设备的数据管理。
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公开(公告)号：CN111791267A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910265251.5
申请日：2019-04-03
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人领域，具体地说是一种水平关节机器人的密封机构，包括磁性板及风琴，水平关节机器人的小臂上可相对上下移动地连接有升降件，小臂朝向升降件的表面两侧均安装有磁性板，升降件的上方及下方均设有风琴，该上方及下方的风琴的一端分别与升降件密封连接，另一端分别与小臂的上端、下端密封连接，上方及下方的风琴随升降件的升降而伸缩；风琴为内部中空结构，朝向小臂的一侧开口，该开口的两侧分别与小臂两侧安装的磁性板吸附、且可相对于磁性板上下升降，小臂与升降件的连接处通过风琴及磁性板包围密封。本发明有助于直线执行机构的小型化，内部运行空间更加合理，具备结构严紧、合理、无噪音、行程大、运动快、使用寿命长等特点。
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公开(公告)号：CN111571785A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910121404.9
申请日：2019-02-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B28B11/04
摘要： 本发明涉及自动化设备的施釉装置，具体地说是一种具有内凹表面器物的施釉装置，包括机械手、末端执行器基座、变位气缸、变位摆杆及喷枪，其中机械手一端固定，另一端设有末端执行器基座，所述变位摆杆铰接于该末端执行器基座上；所述变位气缸铰接于末端执行器基座上，输出端与所述变位摆杆的一端铰接，该变位摆杆的另一端安装有所述喷枪，通过所述变位气缸的伸缩，带动所述变位摆杆及喷枪转动，实现喷枪在所需角度进行施釉。本发明通过变位气缸的驱动，实现了喷枪在不同角度对器物进行自动化施釉，解决了对吹釉和轮釉不适合的器物进行施釉的问题。
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