本申请公开锚泊控制系统和锚泊控制方法，其中所述锚泊控制方法包括以下步骤：(S1)获取与船舶需要被调整至一目标位置有关的目标参数和与所述船舶实际状态和锚机状态有关的状态参数；(S2)根据目标参数和状态参数确定每个锚链长度的期望值和当前各个锚链的长度实测值；(S3)根据每个所述锚链长度的期望值和当前各个锚链的长度实测值，通过预定的计算方式，预测每个所述锚机收放速度；和(S4)根据预测的所述锚机收放速度对应地控制每个所述锚机收放系泊缆。