本发明涉及图像采集技术领域，具体为室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，包括图像采集机构和图像处理系统，其中，该方法的步骤包括：图像采集机构实时向图像处理系统传输采集到的图像数据；图像处理系统通过激光点云目标识别与跟踪技术实时提取被监视对象的特征，从而完成跟踪。本发明通过激光点云目标识别与跟踪技术分析目标对象的运动轨迹，再结合多组传感器采集到的轨迹信息，完成运动轨迹的重建，从而排除了复杂环境带来的干扰并获得了精度更高的目标对象运动轨迹。