本发明的摩擦接合装置具备：工具(10)；旋转驱动器(8)；直动驱动器(7)；以及控制装置(30)，上述控制装置构成为执行：步骤A，控制直动驱动器(7)以及旋转驱动器(8)，以使工具(10)的末端部一边按压被接合物(W)的被接合部(Wa)一边旋转，而使被接合部(Wa)的温度成为A1相变点以上；步骤B，使工具(10)的末端部到达第一位置，以使软化的第二部件(W2)刺入软化的第一部件(W1)；以及步骤C，控制直动驱动器(7)以及旋转驱动器(8)，以将工具(10)在旋转的状态下从被接合部(Wa)拔出。