本发明属于动力学可视化仿真运动领域，涉及一种含间隙液压支架刚柔耦合动力学可视化仿真方法。S1根据一种型号的液压支架总装图纸，建立该型号支顶掩护式液压支架的三维模型图导入到ADAMS中；S2在ADAMS中添加除了含间隙关节相应的运动副的约束，实现运动关节连接关系；S3考虑前、后连杆与顶梁和底座之间存在间隙，完成含间隙关节的建模；S4将连杆做柔性化处理；S5设置立柱二级油缸和平衡千斤顶移动副的驱动函数；S6仿真模拟及后处理获得支架高度随水平偏移的变化结果图。本发明基于数字孪生技术，利用数字化样机，实现了支顶掩护式液压支架顶梁前端运动状态的模拟，为支顶掩护式液压支架压架实验研究提供硬件基础。