本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c2)和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。