提供一种驾驶辅助装置。本发明的实施方式涉及驾驶辅助装置。根据一种实施方式，驾驶辅助装置包括存储部、位置取得部、检测范围取得部、检测部和输出部。存储部存储表示铁路车辆的位置与检测范围之间的对应关系的检测范围信息，该检测范围是指应检测到与铁路车辆的行驶方向上的障碍物相关的信息的范围。位置取得部取得铁路车辆的当前位置。检测范围取得部基于位置取得部取得的当前位置和储存在存储部中的检测范围信息，来取得与当前位置对应的检测范围。检测部从由检测范围取得部取得的检测范围中检测关于障碍物的信息。输出部输出检测部的检测结果。