本发明公开了一种基于多层感知器的机械臂搜孔方法，该方法通过结合基于多层感知器的顶层搜孔轨迹规划器模型和底层力位混合控制器实现机械臂搜孔；所述顶层搜孔轨迹规划器模型的输入为工件接触插孔产生的力/力矩信息，输出为下一步动作方向。由于本发明方法基于多层感知器，且采集数据的过程中，相同位置变化情况下，力/力矩特征变化会更加明显，在经过神经网络训练后的搜孔实际应用阶段，具有更好的抗干扰能力和更高的更好的成功率；本发明在常见的工业机器人平台上具有一定的通用性，不需要人工进行干预，有效提升了装配效率，对于轴孔装配任务具有更好的适应能力。