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公开(公告)号：CN114547296B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210109227.4
申请日：2022-01-28
申请人： 北京邮电大学 , 浙江大学 , 八戒科技服务有限公司
IPC分类号： G06F16/35 , G06F16/338 , G06F18/2413 , G06F18/2415 , G06F40/216 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种识别在线产品社区高价值用户创意的方法及系统，包括以下步骤：S1、从在线产品社区的创意文本和用户‑创意关系提取表征创意和用户属性的8个特征；S2、构建创意节点邻接矩阵；S3、引入图注意力神经网络，构造单个注意力机制，计算融合8个属性特征和邻接矩阵的注意力系数αij；S4、构造多层注意力机制，计算累加的融合8个特征和邻接矩阵的注意力系数α′ij；S5、构造卷积层，输出节点i的卷积层结果#imgabs0#S6、通过Softmax函数(归一化指数函数)加权值输出节点i对应创意价值类别的概率Pi,n，得到创意节点i隶属创意价值类别；通过以上步骤，以用户提出的某创意文本为识别对象，输入算法模型参数，获得该创意文本所属创意价值类别及排序结果。
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公开(公告)号：CN117169544A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311159277.4
申请日：2023-09-10
申请人： 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像特征匹配的海冰漂移速度检测系统，包括照相机和图像处理系统，照相机布置于船侧，每间隔一定时间从船侧向外拍摄海冰图像；图像处理系统由特征识别模块、特征匹配模块、投影变换模块和冰速计算模块组成；特征识别模块使用SURF算法识别照相机拍摄的海冰图像中的特征点以及特征描述子；投影变换模块利用相机内外参数，将拍摄到图片中特征点的坐标投影至真实世界坐标系中；冰速计算模块通过对比两张照片的时间间隔和特征点位移，结合船体运动速度计算船侧海冰漂移速度。
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公开(公告)号：CN116551669A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310202183.4
申请日：2023-02-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质，包括对仿人机器人跳跃过程中的质心及足底的轨迹进行规划；将仿人机器人建模为单个刚体，取机器人质心的位置、角偏移、线速度、角速度作为状态变量，地面接触力和地面接触力矩为控制量，构建一模型预测控制问题，并将其转化为标准QP问题进行求解，得到最优地面反作用力和作用力矩；构建全身运动控制模型，利用期望的末端状态和最优地面反作用力，获取关节位置、速度以及前馈关节力矩；按关节位置、速度以及关节力矩控制仿人机器人执行跳跃运动；关节力矩为前馈力矩与反馈力矩之和，反馈力矩通过比例微分控制计算得到；仿人机器人落地后，采用跨步策略实现机器人的落地稳定。
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公开(公告)号：CN115616898A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211320111.1
申请日：2022-10-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明一种基于模型参考自适应控制的仿人机器人变负载站立方法，包括以下步骤：构建仿人机器人的三连杆模型，推导其动力学方程，得到三连杆模型关节力矩表达式；将计算得到的关节力矩作为前馈力矩，与PD控制器输出量一起构成关节力矩控制量，输入到仿人机器人的控制系统中，同时计算动力学参数估计值的更新率，更新前馈力矩，直至消除关节角度、关节角速度的控制误差，完成仿人机器人双腿并排站立下的模型参考自适应控制算法的构建；进行仿人机器人变负载站立调试。本发明使用了前馈控制，通过双腿并排站立时的三连杆模型动力学方程，计算支撑重力负载所需的关节力矩，将其直接加在PD控制器的输出端，既缩短了控制时间，又保证了关节控制精度。
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公开(公告)号：CN115021311A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210683576.7
申请日：2022-06-15
申请人： 浙江大学 , 浙江中新电力工程建设有限公司 , 国网浙江杭州市萧山区供电有限公司
摘要： 本发明涉及新能源微电网运行的控制技术，旨在提供一种分布式电源互动无功支撑的智能调控系统及方法。本发明中，智能调控系统由智能终端和分布式电源组成，并采用多约束条件目标函数优化的方法对分布式电源并网点进行无功支撑，以维持电压和功率因素稳定。智能终端由信息采集模块和PQ指令计算模块组成，实现采集、监测和计算功能。本发明通过使用多目标约束下的优化算法，能够实现DG有功出力和无功出力的协调，在保证电压稳定和功率因数符合要求的前提下实现了DG最大的有功输出，提高了经济效益。能够实现不同分布式电源之间的协调控制，提高了系统的稳定性和灵活性，保证供电的电能质量。
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公开(公告)号：CN112025242A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010876074.7
申请日：2020-08-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多层感知器的机械臂搜孔方法，该方法通过结合基于多层感知器的顶层搜孔轨迹规划器模型和底层力位混合控制器实现机械臂搜孔；所述顶层搜孔轨迹规划器模型的输入为工件接触插孔产生的力/力矩信息，输出为下一步动作方向。由于本发明方法基于多层感知器，且采集数据的过程中，相同位置变化情况下，力/力矩特征变化会更加明显，在经过神经网络训练后的搜孔实际应用阶段，具有更好的抗干扰能力和更高的更好的成功率；本发明在常见的工业机器人平台上具有一定的通用性，不需要人工进行干预，有效提升了装配效率，对于轴孔装配任务具有更好的适应能力。
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公开(公告)号：CN110470926A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910635801.8
申请日：2019-07-15
申请人： 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 浙江大学 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司
摘要： 本发明公开了一种交流电网背景谐波阻抗的实用估算方法。本发明提供一种基于换流站不同运行工况的交流电网背景谐波阻抗的实用估算方法，针对所能获得实测数据类型，其仅需知电网背景谐波电压幅值、电流幅值以及前两者之间相位差即能进行谐波阻抗估算，方便了交流电网背景谐波阻抗的估算。
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公开(公告)号：CN110181541A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910404330.X
申请日：2019-05-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J13/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种双足跑跳机器人转向控制方法，该方法包括踝关节力矩控制方法和调节腿长控制方法；所述踝关节力矩控制方法是指通过左右踝俯仰关节在不同支撑相期间施加不同力矩，从而对机器人躯干产生偏转作用，在时间的积分作用下产生偏转角度，从而完成机器人的转向控制；所述调节腿长控制方法指在机器人跑动步态中通过修改左右腿长来实现方向调整。将使得机器人可以抵抗外部扰动带来的转向扰动，以及实现自主转向控制，在整体机构设计上具有更好的简易性和实用性，降低开发成本。
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公开(公告)号：CN108340407B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810119494.3
申请日：2018-02-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。装置本身不会因为自身的重量而影响机器人运动的性能，兼顾轻便、高强度、低成本等优点。
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公开(公告)号：CN107736983B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201711003208.9
申请日：2017-10-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种柔性肩关节康复外骨骼机构，包括伸缩支撑架1、肩关节调整机构2、大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5，肩关节调整机构2固定连接在伸缩支撑架1上，大臂侧抬关节3与肩关节调整机构2固定连接，大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5依次连接。本发明的柔性肩关节康复外骨骼机构能够避免刚性冲击，且位置精度高，能够设置力矩上限，避免治疗过程中发生意外情况下力矩超出人体所承受极限造成二次伤害，且能够实现单自由度针对特定动作对应的肌肉群进行单独训练，或是同时针对多自由度对肩关节整体进行运动训练。
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