本发明公开了一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，包括：视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。本发明可以自动实现机器人抛锚路径的快速合理规划，大大降低了工件的加工废件率。