本发明涉及爬树装置的技术领域，更具体地，涉及一种自适应调节爬树轮及其控制方法。一种自适应调节爬树轮，其中，包括轮架、轮子主体、弹簧、电动伸缩杆、应变片、电池盒、芯片盒；所述的轮子主体设于轮架下部且与轮架转动连接；电池盒与芯片盒分别设于轮架上部的两侧；所述的弹簧、电动伸缩杆、应变片设于电池盒与芯片盒之间，弹簧套设于电动伸缩杆的外部，应变片设于电动伸缩杆的顶端；所述的电动伸缩杆的下部与轮架连接。本发明通过调节电动伸缩杆，从而调节可伸缩弹簧，使轮子对树产生的力F及摩擦力f保持不变，保证爬树装置平衡。使得操作人员在爬树过程中更加的安全。