本发明公开了一种双自由度晾衣装置，包括支架、导向部、驱动部、升降部、平移部、控制部。导向部设于支架上。本实施例通过在支架上设置导向部，由升降部滑动连接于导向部，平移部滑动连接于升降部，并由驱动部对升降部进行驱动，当升降部带动平移部上升至最高位置时，驱动部可与平移部相接并带动平移部相对升降部水平移动，从而实现晾衣单元的伸出和缩回，通过一个驱动部即可实现晾衣装置的升降和伸缩两个自由度，同时驱动部安装在支架上，不随升降部一同升降，解决了现有晾衣装置电机等驱动部分随晾衣架升降导致易发生故障的问题。