核应急多功能作业机器人机械臂总成，包括安装座、机械臂及工具换接装置；安装座呈圆柱形，其侧壁面上设有用于安装机械臂的安装缺口，安装缺口的底部设有滑轨；机械臂包括臂A、转轴A、第一转动机构、臂B、转轴B、第二转动机构及末端连接机构；臂A在后端通过转轴A可转动的安装在安装座的安装缺口中；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头，公接头连接在连接座上，母接头用于连接末端工具。本发明应用于核应急多功能作业机器人。基于机械臂可折叠的结构，可满足核应急机器人对狭窄空间通行能力的需求；基于工具换接装置可快速对接及分离的结构，为核应急机器人在作业现场快速换装末端工具提供了支持。