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公开(公告)号：CN112091928A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010943561.0
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；提升作业稳定性的方法如下：1，将基座调整水平；2，调整核应急多功能作业机器人的重心位置。本发明的优点在于：一方面，通过对运动支持装置的调整，纠正了因地面坑洼造成的作业机器人倾斜状态，提升了作业机器人的平稳性和稳定性；另一方面，通过对四处运动支持装置的调整，使作业机器人的重心得到降低且更靠近基座的中心区域，进一步提升了作业机器人的平稳性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112091927B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010942768.6
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 核应急机器人躲避地面障碍物的方法，应用于核应急多功能作业机器人；核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置、运动支持装置及传感器组件。躲避地面障碍物的方法如下：1、判断是否存在地面障碍物及是否影响通行；2、根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度；3、核应急多功能作业机器人恢复正常行进，越过地面障碍物。本发明的优点在于：通过抬高底座地面净空高度的方式躲避地面障碍物，无需改变其既定的行进路线，从而增强了核应急多功能作业机器人的操作灵活性，拓展了核应急多功能作业机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN112171706B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010942675.3
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 机器人末端工具对接分离装置及对接分离方法，涉及机器人末端工具自动换接技术领域。机器人末端工具对接分离装置，包括公接头和母接头，公接头和母接头可相互对接或分离；公接头包括壳体A、电磁铁、卡片、卡片转轴及卡片控制机构；卡片控制机构与卡片关联，可使卡片在伸出状态和缩回状态之间切换；当公接头与母接头对接时，公接头的壳体A伸入母接头的容纳腔B中，公接头的卡片处于伸出状态并嵌入母接头的卡片定位坑中，公接头的电磁铁正对并接触母接头的铁板。本发明搭载在核应急机器人上，可实现快速对接或分离末端工具，其对接和分离过程快捷、简便、精度要求低、可靠性好，有助于提升核应急机器人的自动化程度。
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公开(公告)号：CN112091945B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010943537.7
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 核应急多功能作业机器人机械臂总成，包括安装座、机械臂及工具换接装置；安装座呈圆柱形，其侧壁面上设有用于安装机械臂的安装缺口，安装缺口的底部设有滑轨；机械臂包括臂A、转轴A、第一转动机构、臂B、转轴B、第二转动机构及末端连接机构；臂A在后端通过转轴A可转动的安装在安装座的安装缺口中；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头，公接头连接在连接座上，母接头用于连接末端工具。本发明应用于核应急多功能作业机器人。基于机械臂可折叠的结构，可满足核应急机器人对狭窄空间通行能力的需求；基于工具换接装置可快速对接及分离的结构，为核应急机器人在作业现场快速换装末端工具提供了支持。
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公开(公告)号：CN112091928B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010943561.0
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；提升作业稳定性的方法如下：1，将基座调整水平；2，调整核应急多功能作业机器人的重心位置。本发明的优点在于：一方面，通过对运动支持装置的调整，纠正了因地面坑洼造成的作业机器人倾斜状态，提升了作业机器人的平稳性和稳定性；另一方面，通过对四处运动支持装置的调整，使作业机器人的重心得到降低且更靠近基座的中心区域，进一步提升了作业机器人的平稳性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112091930B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010943584.1
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 核应急机器人末端工具自动换装方法，应用于核应急多功能作业机器人。核应急多功能作业机器人，包括包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置。自动换装末端工具的方法如下：1，将空置安置腔转动至换装工位；2，将待卸载的末端工具卸载在空置安置腔内；3，连接目标末端工具。基于本发明提供的方法，核应急多功能作业机器人可实现在作业现场自动换装末端工具，实现了核应急多功能作业机器人的多工具快速、自动切换作业，无需在作业现场设置换装区域或提前将末端工具放入作业现场内，极大拓展了核应急多功能作业机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN112078678B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010943583.7
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 核应急机器人可变形复合底盘，包括底座和运动支持装置；底座的前端两侧和后端两侧分别设有用于安装运动支持装置的安装缺口；底座下端设有激光接近传感器；底座上端四角处设有倾斜传感器；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件。本发明应用在核应急机器人上时，通过运动支持装置不同动作组合可极大拓展核应急机器人的适用范围，为核应急机器人提升作业稳定性、躲避地面障碍物、提升作业范围等功能的实现提供了必要的结构支持，进而提高了核应急机器人对复杂场地的适应性。
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公开(公告)号：CN112109066A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010942655.6
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/00 , B62D55/065 , B62D55/08
摘要： 核应急多功能作业机器人下部总成，包括基座和运动支持装置；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座A固定安装在底座上端，其前后两端分别设有前部安装区域和后部安装区域，安装座B和安装座C分别活动安装在前部安装区域和后部安装区域中，安装座C上设有多个安置腔；回转驱动机构A驱动安装座B做水平方向的旋转；回转驱动机构B驱动安装座C做水平方向的旋转；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧。本发明应用于核应急多功能作业机器人，可满足核应急机器人的多项设计需求，可使核应急机器人在核电站内复杂的环境中灵活移动并快速切换不同末端工具作业。
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公开(公告)号：CN112091927A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010942768.6
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
摘要： 核应急机器人躲避地面障碍物的方法，应用于核应急多功能作业机器人；核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置、运动支持装置及传感器组件。躲避地面障碍物的方法如下：1、判断是否存在地面障碍物及是否影响通行；2、根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度；3、核应急多功能作业机器人恢复正常行进，越过地面障碍物。本发明的优点在于：通过抬高底座地面净空高度的方式躲避地面障碍物，无需改变其既定的行进路线，从而增强了核应急多功能作业机器人的操作灵活性，拓展了核应急多功能作业机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN112109066B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010942655.6
申请日：2020-09-09
申请人： 南华大学
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/00 , B62D55/065 , B62D55/08
摘要： 核应急多功能作业机器人下部总成，包括基座和运动支持装置；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座A固定安装在底座上端，其前后两端分别设有前部安装区域和后部安装区域，安装座B和安装座C分别活动安装在前部安装区域和后部安装区域中，安装座C上设有多个安置腔；回转驱动机构A驱动安装座B做水平方向的旋转；回转驱动机构B驱动安装座C做水平方向的旋转；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧。本发明应用于核应急多功能作业机器人，可满足核应急机器人的多项设计需求，可使核应急机器人在核电站内复杂的环境中灵活移动并快速切换不同末端工具作业。
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