本发明提供了一种液压式销轴装卸机构，包括电控式行走装置、机械框架结构、液压自适应装卸装置和吊装平台；机械框架结构一端与电控式行走装置连接，另一端通过吊装平台与液压自适应装卸装置连接；液压自适应装卸装置包括液压油缸、平面挡板、伸缩底板和U型挡板；伸缩底板一端与平面挡板连接，另一端与U型挡板连接；液压油缸安装在平面挡板上；平面挡板、伸缩底板和U型挡板形成的腔体用于放置待拆卸销轴的工件，通过液压油缸运动实现销轴的安装与拆卸。本发明解决了人力销轴装卸过程中效率低、销轴容易产生毛刺等问题，减少安装人员，提高安装质量和效率，适用于多种型号的销轴安装，提高销轴安装装置整体性价比。