本发明公开了气动人工肌肉驱动的多柔性铰接梁振动检测控制装置及方法，包括柔性铰接梁本体部分、气动人工肌肉部分、振动信号检测部分及驱动控制部分；所述柔性铰接梁本体部分包括三根柔性铰接梁，柔性铰接梁由两块柔性梁通过铰链连接，柔性铰接梁的一端均由支架固定在气动人工肌肉驱动的转盘上，另一端为自由端，柔性铰接梁分别布置在竖直向上、水平向右、竖直向下三个方向上。使用压电片传感器和加速度传感器检测柔性铰接梁结构的振动信号，气动人工肌肉驱动的转盘以及压电片驱动器作为抑制振动的作动器。本发明具有响应快速和气密封的特点，可以实现对多旋转柔性铰接梁的弯曲振动的快速稳定检测及主动控制。