本发明涉及一种基于激光雷达的室内相对定位方法，将随机采样一致性算法应用于室内相对定位。通过将经典的随机采样一致性算法进行改进，利用改进后的随机采样一致性算法去处理室内多线激光雷达点云数据，从多线激光雷达点云数据中拟合得到室内环境的墙面方程，进而解算出雷达相对于室内的位置。通过地面静态验证实验，基于随机采样一致性的室内相对定位方法定位精度可以达到2cm，符合预期指标要求(0.1m)。方法解决了室内定位的干扰性强的问题，能够应对室内复杂环境，且对室内环境变化敏感性小，通过合理选择参数，能够提高定位效率，适合于应用于无人机的室内定位工程中。