本发明涉及一种基于窄带超声波束形成的变压器微型机器鱼定位成像方法，包括以下步骤：步骤1：构建变压器微型机器鱼定位系统；步骤2：将微型机器鱼的三维定位模型转变成二维定位模型；步骤3：采用窄带超声波束形成方法获得微型机器鱼在二维定位模型上的位置图像。本发明通过微型机器鱼内置的超声探头发送窄带超声信号，通过外置的超声阵列接收超声信号并进行信号处理，最后采用波束形成算法获得微型机器鱼的位置图像，实现微型机器鱼的定位，该定位方法具有发射的超声信号便于调制、接收的超声阵列布局灵活、定位结果准确等优点。