本发明属于塑性加工技术领域，涉及一种谐波减速器内齿圈刚轮的四锤头渐进径向锻造装置及工艺。一种谐波减速器内齿圈刚轮的四锤头渐进径向锻造装置，包括径向锻造锤头、芯模、机械手、液压缸；所述芯模包括外齿套和锥形轴；外齿套的内孔为锥形面；锥形轴的外锥面与外齿套的内锥面锥度相同；径向锻造锤头在空间上以外齿套的轴线为中心等间距圆周阵列；所述机械手和液压缸可用于将锥形轴的外锥面与外齿套的内锥面进行配合或分离。本发明采用组合式芯模结构，成形后芯模容易取出，避免了取模时已成形刚轮内表面的损伤。