提供一种速度确定方法、设备和存储介质，该方法包括：根据雷达的相邻两帧接收信号，确定相互匹配的至少一个第一目标；至少一个第一目标中包括静态目标(101)；根据至少一个第二目标对应的多普勒频率，以及，至少一个第一目标中静态目标对应的多普勒频率，在至少一个第二目标中选择第三目标；至少一个第二目标为根据雷达的接收信号检测到的目标中除去至少一个第一目标的目标(102)；根据目标的测量速度，确定第三目标相对于车辆的实际速度。该方法能够较为准确的获得大量速度未拓展的静态目标相对于车辆的实际速度，保证了静态目标速度估计的准确性。