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公开(公告)号：CN113661413B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201980095028.9
申请日：2019-12-31
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01S13/93
摘要： 一种扫描控制方法、毫米波雷达、可移动平台及存储介质，该方法应用于毫米波雷达，毫米波雷达包括第一发射天线(11)、第二发射天线(12)、以及与第一发射天线(11)以及第二发射天线(12)电连接的射频前端电路(13)，该方法包括：控制射频前端电路(13)驱动第一发射天线(11)，以使第一发射天线(11)发射第一微波信号；控制射频前端电路(13)驱动第二发射天线(12)，以使第二发射天线(12)发射第二微波信号，其中，第一微波信号探测的距离以及宽度范围与第二微波信号探测的距离以及宽度范围不同。在一套雷达系统中实现了不同探测距离及宽度范围的覆盖，从而可以减少雷达系统的设计成本，并优化雷达系统的性能。
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公开(公告)号：CN112204422A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980034078.6
申请日：2019-08-26
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01S13/58 , G01S13/931 , G01S13/93 , G01S13/933 , G01S7/41
摘要： 一种速度测量方法、多输入多输出雷达和可移动平台，其中，速度测量方法应用于多输入多输出雷达，包括：获取根据在第一时刻发送的信号对应的第一接收信号确定的目标的第一角度，根据在第二时刻发送的信号对应的第二接收信号确定的目标的第二角度和目标的第一速度(S301)；根据第一速度对第二接收信号进行相位补偿，获得第三接收信号(S302)；根据第一接收信号和第三接收信号确定目标的第三角度(S303)；根据第一角度、第二角度、第三角度和第一速度，确定目标的目标速度(S304)。该方法在实现速度测量时，降低了系统复杂度，提升了雷达的帧率。
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公开(公告)号：CN111406224A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201980005757.0
申请日：2019-01-30
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01S13/52 , G01S13/931
摘要： 一种目标可信度确定方法、目标识别方法、系统、可移动平台、存储介质。该目标可信度确定方法包括：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息(S201)；根据所述检测目标的所述检测信息以及所述检测目标周围的多普勒单元的信息，确定所述检测目标的类型的可信度(S202)。该目标识别方法包括：多次探测同一检测目标；根据所述检测目标的当前探测结果以及所述检测目标的上一次可信度，确定所述检测目标的当前可信度；根据所述当前可信度，确定所述检测目标为特定的目标类型。该方法采用雷达对检测目标的可信度进行确定，并对检测目标是否为特定的目标类型进行确定，提高了对目标类型进行识别的准确性。
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公开(公告)号：CN111316127A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201880065473.6
申请日：2018-12-29
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种目标航迹确定方法、目标跟踪系统与车辆，其中，所述目标航迹确定方法包括：探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息；根据目标的当前时刻的探测信息与待经过路口的路径信息，生成目标的多个预估跟踪航迹；根据目标的下一个时刻的探测信息与生成的多个预估跟踪航迹，确定目标的实际跟踪航迹。根据本申请的技术方案，无论目标相对雷达的处于何种移动方向，都能够得到完整的实际跟踪航迹，进而能够在实际跟踪航迹保持完整的情况下，提升采用该实际跟踪航迹执行后续操作与计算的准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN112105950B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201980030315.1
申请日：2019-09-27
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01S13/931
摘要： 一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达，其中，探测对象的检测方法包括：获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧(201)；确定目标点云帧上的目标探测对象(202)；在目标点云帧上确定出关联探测对象(203)；对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定关联探测对象是否为目标探测对象的谐波对象(204)。可以在不增加硬件成本的前提下，较为有效地判断出探测到的谐波目标，避免谐波目标造成的误断。
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公开(公告)号：CN111699404B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201980012097.9
申请日：2019-05-30
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种行驶辅助目标获取方法与装置、雷达、行驶系统与车辆，其中，该方法包括：获取车辆后方雷达的目标检测结果，得到所述车辆后方各检测目标的位置信息与速度信息，然后，根据各检测目标的所述位置信息、所述速度信息与对应的单侧栅栏信息，确定过滤目标，所述过滤目标包括：栅栏外侧产生的镜像目标，从而，在各检测目标中去除所述过滤目标，得到行驶辅助目标。通过滤除镜像目标等过滤目标，提高了车道信息的准确性，降低了车辆的行驶风险。
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公开(公告)号：CN112166341A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201980034310.6
申请日：2019-08-23
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 提供一种速度确定方法、设备和存储介质，该方法包括：根据雷达的相邻两帧接收信号，确定相互匹配的至少一个第一目标；至少一个第一目标中包括静态目标(101)；根据至少一个第二目标对应的多普勒频率，以及，至少一个第一目标中静态目标对应的多普勒频率，在至少一个第二目标中选择第三目标；至少一个第二目标为根据雷达的接收信号检测到的目标中除去至少一个第一目标的目标(102)；根据目标的测量速度，确定第三目标相对于车辆的实际速度。该方法能够较为准确的获得大量速度未拓展的静态目标相对于车辆的实际速度，保证了静态目标速度估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112204422B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201980034078.6
申请日：2019-08-26
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01S13/58 , G01S13/931 , G01S13/93 , G01S13/933 , G01S7/41
摘要： 一种速度测量方法、多输入多输出雷达和可移动平台，其中，速度测量方法应用于多输入多输出雷达，包括：获取根据在第一时刻发送的信号对应的第一接收信号确定的目标的第一角度，根据在第二时刻发送的信号对应的第二接收信号确定的目标的第二角度和目标的第一速度(S301)；根据第一速度对第二接收信号进行相位补偿，获得第三接收信号(S302)；根据第一接收信号和第三接收信号确定目标的第三角度(S303)；根据第一角度、第二角度、第三角度和第一速度，确定目标的目标速度(S304)。该方法在实现速度测量时，降低了系统复杂度，提升了雷达的帧率。
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公开(公告)号：CN112119329A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201980030581.4
申请日：2019-06-28
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01S13/56 , G01S13/931
摘要： 提供了一种物体识别方法、毫米波雷达及车辆，其中物体识别方法包括：获取待识别物体的检测信息(101)；根据该检测信息确定待识别物体的特征信息，该特征信息包括如下至少一种：对雷达发射波的距离‑反射强度斜率，地面金属反射物评价值，对雷达发射波的反射强度衰落值(102)；利用特征信息对待识别物体进行识别(103)，可见，不需要增加额外的硬件即可提高对车辆前方物体识别的准确度，以减少自动紧急制动系统的误触发。
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公开(公告)号：CN112105950A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201980030315.1
申请日：2019-09-27
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01S13/931
摘要： 一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达，其中，探测对象的检测方法包括：获取在环境检测过程中检测到的目标点云帧(201)；确定目标点云帧上的目标探测对象(202)；在目标点云帧上确定出关联探测对象(203)；对确定出的关联探测对象的探测参数进行谐波对象检测，以便于确定关联探测对象是否为目标探测对象的谐波对象(204)。可以在不增加硬件成本的前提下，较为有效地判断出探测到的谐波目标，避免谐波目标造成的误断。
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