本发明涉及一种扫地机、其控制方法及门控装置的控制方法，其中扫地机的控制方法的步骤包括控制扫地机执行预设动作并向处理装置发送第一信号，其中预设动作包括进入选定房间内所要实施的动作及在选定房间内执行打扫所要实施的动作，第一信号包括扫地机的身份信息、选定房间的门控装置的身份信息和用于请求门控装置打开选定房间的房门的请求信息，使得处理装置根据第一信号判断是否要控制门控装置打开选定房间的房门。本发明的扫地机、扫地机的控制方法及门控装置的控制方法可以解决扫地机无法主动打开房门而进入房间打扫的问题，由此可以提高扫地机的智能化程度而降低对人工操控的依懒性，并最终提高扫地机的打扫效率。