本发明提供了一种伸缩杆的自适应结构及使用该结构的充电站，属于AGV小车充电设备领域。所述伸缩杆的自适应结构包括相互铰接的前段组件和后段组件，所述前段组件可绕着枢轴在水平方向来回摆动；所述前段组件的端部装有导电滑块，且导电滑块可相对前端面在竖直方向来回摆动。由于前段组件和后段组件之间相互铰接，因此前段组件可相对后段组件在水平方向摆动，以适应agv小车与充电站在水平位置没对齐的情况；导电滑块可在上下方向摆动，以适应agv小车与充电站在竖直位置上没对齐的情况，在使用过程中，即便agv小车与充电站之间存在一定的位置偏差，也能进行自动调整，使得二者之间的充电部位能够准确对齐，确保稳定地充电，提高充电效率。