本发明涉及机器人领域，具体指一种用于软体机器人内腔复杂结构一体成型制造的装置。其包括圆柱形容器，芯轴，可变形模芯外壳，压盖和内六角螺栓。制作好可变形模芯外壳后，将芯轴套上可变形模芯外壳，同时将芯轴的两端分别用内六角螺栓与压盖和圆柱形容器固定，同时调节压盖端螺栓，调整可变形模芯外壳的变形量，当调节到预设弯曲位置后，在圆柱形容器内壁可变形模芯外壳表面喷涂脱模剂，并向圆柱形容器注满硅胶，待硅胶完全凝固后，卸下压盖端和圆柱形容器底部的内六角螺栓，卸下压盖，同时用力拉扯可变形模芯外壳，使得可变形模芯外壳拉伸并贴合芯轴，即可缓慢抽出可变形模芯外壳和芯轴，至此即可成功制备一种软体机器人的内腔结构。