一种混合动力系统的换挡控制方法、换挡控制装置、换挡控制系统及混合动力系统。该换挡控制方法包括如下步骤：退挡控制步骤，控制离合器(K0)完全分离以及变速器退出初始挡位；同步调速步骤，控制电机(EM)进行调速，使得变速器的目标挡位齿轮与对应的同步啮合机构的速度匹配；挂挡控制步骤，控制变速器进行目标挡位挂挡；以及离合器(K0)接合步骤，控制电机(EM)和发动机(ICE)，使得电机(EM)的速度和发动机(ICE)的速度匹配后，控制离合器(K0)完全接合。由于通过电机(EM)进行调速使得目标挡位齿轮与对应的同步啮合机构速度同步，避免了由于电机(EM)的转动惯量造成同步啮合机构磨耗甚至损坏；另外，通过电机(EM)进行调速还减少了速度同步时间，进而缩短了换挡时间。