本发明公开了一种自行走隧道养护作业车，包括汽车二类底盘、副车架、自行走装置和作业装置，所述副车架连接于汽车二类底盘上，所述自行走装置包括固定于副车架底部的四个支腿，支腿下面通过油缸连接活动腿，活动腿底部安装行走轮；所述作业装置为多平台可折叠作业装置，包括能够在水平方向和竖直方向展开的多个作业平台，所述多个作业平台展开状态能够覆盖四分之一圆弧面，该养护车可以实现在施工作业时低速行走且行走速度可控，解决了目前隧道养护作业时存在的高度幅度不可调节、点对点作业，作业斗承载能力低、作业时不能行走、作业时占道以及作业效率低、安全性低等一系列问题。