本发明公开了一种摩擦辊式抓载装置及方法，属于运输/输送设备自动化/智能化技术领域。包括夹臂、摩擦辊、驱动机、卷索轮、拉索、缓索器、导索轮、铰链架、夹臂铰链、传感器和纵向连接杆。所述夹臂，其上端与铰链架铰接，其下段在一对夹臂之间设有所述摩擦辊和纵向连接杆。所述摩擦辊呈圆柱形，其一端中心轴连驱动机输出轴，另一端有轴承，同轴装有卷索轮，摩擦辊和卷索轮随所述驱动机同步转动。所述卷索轮卷绕的拉索经导索轮接入缓索器内。所述纵向连接杆中部设有传感器。本装置由重力力矩产生对物件的夹紧力，依靠摩擦辊的摩擦力和拉索的张紧力分别产生对物件和夹臂组件的提升力。本发明有效解决了轻量化、紧凑化和抓取物件的可靠性问题。