本发明是一种水下焊缝超声跟踪系统及算法，针对水下焊缝缺陷检测或湿法焊接，在水下自动爬行机构上位于检测探头或焊枪的前方设置一个用于焊缝跟踪的超声波探头。当爬行机构在水下沿焊缝爬行进行检测或焊接时，跟踪探头在焊缝的横向作超过焊缝宽度的扫描，同时不断发射超声波脉冲，并不断接收焊缝或坡口及焊件表面反射回来的超声波脉冲，将其转化为电信号，传给水上的超声波探伤仪。超声波探伤仪对其进行采样等处理，再传给水上的焊缝自动跟踪控制器。自动跟踪控制器按照“累积回波幅度偏差负反馈控制算法”或“累积距离/时间偏差负反馈控制算法”进行处理，然后向水下爬行机构的方向调节机构发出控制信号，以调节其跟踪方向。