发明授权
- 专利标题： 一种基于信息融合的移动机器人导航定位系统
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申请号： CN202011106671.8申请日： 2020-10-16
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公开(公告)号： CN112362051B公开(公告)日： 2021-11-02
- 发明人: 吴飞 , 汤冯炜 , 王烁 , 陈向东
- 申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
- 申请人地址： 江苏省无锡市滨湖区绣溪路50号K-PARK商务中心3号楼19层
- 专利权人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
- 当前专利权人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省无锡市滨湖区绣溪路50号K-PARK商务中心3号楼19层
- 代理机构： 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 林娟
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16 ; G01S19/48 ; G01S19/49 ; G08C17/02
摘要：
本发明公开了一种基于GNSS/INS/LIDAR‑SLAM信息融合的移动机器人导航定位系统，属于机器人导航领域。本发明系统采用扩展卡尔曼滤波器融合GNSS定位结果、IMU数据以及激光雷达建图定位的相对位姿，获得移动机器人的定位结果。其中，对于计算性能需求大的SLAM算法，该系统采用基于特征提取的3D激光雷达SLAM技术，通过特征预提取降低点云匹配的计算量，从而使得该导航定位系统能够运行在嵌入式平台上。
公开/授权文献
- CN112362051A 一种基于GNSS/INS/LIDAR-SLAM信息融合的移动机器人导航定位系统 公开/授权日：2021-02-12
IPC分类:
