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公开(公告)号：CN117055069A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
摘要： 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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公开(公告)号：CN112616340B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011588630.7
申请日：2020-12-29
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
摘要： 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间行间除草施肥机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草机构和若干株间除草机构，行间除草机构包括连接在机架上的行间传动箱，行间传动箱下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间传动箱前侧固定连接有连接架，连接架底侧设有两个仿形铲，株间除草机构一包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定在机架上的固定齿轮，转盘上可转动地连接有株间除草轴，株间除草轴的上部连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，株间除草轴的下端设有除草盘，除草盘下侧排布有若干株间除草爪；本发明同时实现行间除草和株间除草。
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公开(公告)号：CN116374078A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310390222.8
申请日：2023-04-13
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
摘要： 本发明涉及一种升降机构，所述升降机构包括导套以及可移动地设置于所述导套的导杆，所述导杆的一端与驱动件的输出端连接，所述导杆的另一端连接电子设备，通过导杆的移动实现所述电子设备相对于船体可在第一位置与第二位置之间移动。相应的，本发明还提供无人船，该无人船包括上述升降机构以及与升降机构连接的船体，于船体的尾部两侧分别设置推进装置，船控装置设置于船体的内侧，导航避障装置设置于船体的外侧。本发明通过采用升降机构可以保护测绘用的电子设备不受破坏，其在非工作状态时可将电子设备移动至高于船体底部的位置，在工作状态时可以将电子设备移动至低于船体底部的位置，提高了测绘用电子设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112616342B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011591387.4
申请日：2020-12-29
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
摘要： 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草条播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草条播机构一和行间除草条播机构二，行间除草条播机构一包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草条播机构二包括可转动地连接在机架上且具有中空腔的传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴外周开有出肥口，出肥口处的传动轴外侧设有具有滑肥槽的滑肥部，除草盘上开有与滑肥部对应的落肥口，滑肥槽的上下两端端分别与出肥口、落肥口连通，行间除草刀的外周不超过除草刀片在左右方向上的外缘；本发明同时实现行间除草施肥。
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公开(公告)号：CN112477508B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011342197.9
申请日：2020-11-25
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种高适应式耕地农机行走轮部组件，包括驱动轴、轮毂、轮胎和半封闭式圆筒状边罩，所述驱动轴上固定套接轮毂和边罩，边罩位于轮毂的一侧，所述边罩的开口与轮毂相对并将轮毂侧面包裹，所述边罩内部设置若干均匀环布于驱动轴外部的支撑叶片，所述轮胎固定套接于轮毂，耕地农机行走轮部组件可实现农业机械行走状态的改变，农业机械进入耕地后，轮胎的抓地力变弱，将轮胎收回，支撑叶片形成叶轮，方便农机在耕地行走；农业机械会到陆地后，将支撑叶片收回，轮胎重新工作，方便农机在道路行走，实现农业机械在道路和耕地的便宜行走，结构紧凑简单，应用性价比高。
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公开(公告)号：CN112362051B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011106671.8
申请日：2020-10-16
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于GNSS/INS/LIDAR‑SLAM信息融合的移动机器人导航定位系统，属于机器人导航领域。本发明系统采用扩展卡尔曼滤波器融合GNSS定位结果、IMU数据以及激光雷达建图定位的相对位姿，获得移动机器人的定位结果。其中，对于计算性能需求大的SLAM算法，该系统采用基于特征提取的3D激光雷达SLAM技术，通过特征预提取降低点云匹配的计算量，从而使得该导航定位系统能够运行在嵌入式平台上。
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公开(公告)号：CN112740854A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011624253.8
申请日：2020-12-31
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
摘要： 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草环播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草机构和行间除草环播机构，行间除草机构包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草环播机构包括可转动地连接在机架上传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴内有滑肥轮，滑肥轮外周排布有若干滑料齿，相邻滑料齿之间的滑肥轮上部的外侧设有滑肥部，传动轴外周开有环形出肥口，相邻两个滑料齿和滑肥部之间形成与出肥口连通的滑肥口，除草盘上排布有若干与滑肥口一一对应连通的落肥口；本发明同时实现行间除草施肥。
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公开(公告)号：CN112147656B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010950068.1
申请日：2020-09-09
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC分类号： G01S19/40
摘要： 本发明公开了一种GNSS双天线航向安装角度偏置估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中GNSS双天线横向安装在农机车顶的左右两侧，根据GNSS双天线实时测量的农机车头方向和预测得到的农机运动轨迹预测航向角进行组合滤波估计，实时估计得到GNSS双天线航向安装角度偏置根据对进行补偿修正，得到补偿修正后的农机车头航向此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，实时校准还避免了农机因为使用磨损而导致的使用误差，同时，该方法估计精度在±0.15度内；校准时间10秒可以收敛到±0.5度，校准时间在50s内可以完全收敛，相对于传统校准方法，时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN112616342A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011591387.4
申请日：2020-12-29
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
摘要： 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草条播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草条播机构一和行间除草条播机构二，行间除草条播机构一包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草条播机构二包括可转动地连接在机架上且具有中空腔的传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴外周开有出肥口，出肥口处的传动轴外侧设有具有滑肥槽的滑肥部，除草盘上开有与滑肥部对应的落肥口，滑肥槽的上下两端端分别与出肥口、落肥口连通，行间除草刀的外周不超过除草刀片在左右方向上的外缘；本发明同时实现行间除草施肥。
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公开(公告)号：CN112616341A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011591379.X
申请日：2020-12-29
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
摘要： 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间除草施肥机，包括机架，机架的长度方向上排布有若干除草机构，除草机构包括可转动地连接在机架上且竖直设置的传动轴，传动轴的下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有竖直设置的除草轴，除草轴向上伸出转盘的一端连接有传动齿轮，传动齿轮与固定齿轮啮合，除草轴的下端设有除草盘，除草盘的下侧排布有若干株间除草爪；本发明结构紧凑，容易实现绕苗株间除草。
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