本发明涉及一种基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法，采用大平面复合靶标作为标定工具，靶标同时位于可见光相机与激光雷达视场中。通过调整大平面复合靶标位姿，采集至少三组法向量不共线的观测数据，根据靶标平面在激光雷达坐标系和可见光相机坐标系中法向量的对应性求解旋转矩阵，根据三个不同靶标平面的交点的对应性估计平移向量。本发明采用的大平面复合靶标面积大，表面反射模式简单，能有效降低激光雷达测量误差及普通棋盘格黑白相间对激光雷达测量的干扰，制作简单，标定的位姿精度高。