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公开(公告)号：CN112365545B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011106759.X
申请日：2020-10-15
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法，采用大平面复合靶标作为标定工具，靶标同时位于可见光相机与激光雷达视场中。通过调整大平面复合靶标位姿，采集至少三组法向量不共线的观测数据，根据靶标平面在激光雷达坐标系和可见光相机坐标系中法向量的对应性求解旋转矩阵，根据三个不同靶标平面的交点的对应性估计平移向量。本发明采用的大平面复合靶标面积大，表面反射模式简单，能有效降低激光雷达测量误差及普通棋盘格黑白相间对激光雷达测量的干扰，制作简单，标定的位姿精度高。
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公开(公告)号：CN114120095A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010895306.3
申请日：2020-08-31
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62 , G01S7/48 , G01S17/86 , G06F16/29 , G06F16/51 , G06F16/587
摘要： 本发明公开了一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法，属于移动机器人自主定位和导航领域。该方法融合激光雷达点云和图像信息实现移动机器人在空中三维模型中自主定位和导航，突破了现有技术中移动机器人只能在地面通过自主建立的地图中进行定位和导航的限制，采用航拍建立指定园区的空中三维模型作为移动机器人的定位地图，并且通过融合激光雷达点云和图像实现移动机器人在空中三维模型中的全局定位，拓宽移动机器人的使用范围，使其在地面状况不良的状况下，依旧可以通过航拍建立的空中三维模型实现移动机器人的自主定位和导航，并且避免了现有的移动机器人自主定位依赖于环境中丰富的特征点进行连续稳定匹配导致的误差累积、漂移等问题。
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公开(公告)号：CN114078163A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010793278.4
申请日：2020-08-10
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种激光雷达与可见光相机的精确标定方法，其采用远近两个靶标作为标定工具，其中近处的靶标为棋盘格，置于相机的视野中，用于估计相机的位姿；其中远处的靶标为结构化场景中的三面体，置于激光雷达的视野中，用于估计激光雷达的位姿。标定过程中，保持三面体与棋盘格的空间相对位置不变，通过调整激光雷达与相机(LiDAR‑Camera)装置的位姿，采集多组观测数据，通过求解手眼标定方程求取激光雷达与相机的相对位姿。本发明通过引入远近双靶标分别估计激光雷达与相机的位姿，规避了单靶标标定中跨模态数据特征提取匹配误差较大的问题，有着更高的标定精度。
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公开(公告)号：CN112365545A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011106759.X
申请日：2020-10-15
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于大平面复合靶标的激光雷达与可见光相机的标定方法，采用大平面复合靶标作为标定工具，靶标同时位于可见光相机与激光雷达视场中。通过调整大平面复合靶标位姿，采集至少三组法向量不共线的观测数据，根据靶标平面在激光雷达坐标系和可见光相机坐标系中法向量的对应性求解旋转矩阵，根据三个不同靶标平面的交点的对应性估计平移向量。本发明采用的大平面复合靶标面积大，表面反射模式简单，能有效降低激光雷达测量误差及普通棋盘格黑白相间对激光雷达测量的干扰，制作简单，标定的位姿精度高。
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公开(公告)号：CN116465524A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310267116.0
申请日：2023-03-20
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于弹性导电微球的仿生柔性压力传感器的制备方法，包括：S1：准备道康宁184硅橡胶，并将A胶、B胶与二甲基硅油混合均匀，得到PDMS混合液；S2：将PDMS混合液加入至十二烷基硫酸钠的酒精溶液中，得到中间产物；S3：将中间产物放入烘箱中进行烘烤固化，得到弹性小球；S4：将弹性小球放入75％四丁基氟化铵水溶液与N,N‑二甲基甲酰胺的混合液中，超声处理后得到预处理的弹性小球；S5：将二维过渡金属碳化物与碳纳米管的混合液滴加在弹性小球上，随后进行抽真空以及烘干处理，得到基于弹性导电微球的仿生柔性压力传感器。本发明还提供了所述仿生柔性压力传感器及其应用，本发明制备方法简单，制得的传感器高弹性、高灵敏度、拉伸稳定性好。
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公开(公告)号：CN112175477A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910611234.2
申请日：2019-07-03
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： C09D163/00 , C09D5/08
摘要： 本发明公开了一种氟化石墨烯/CeO2纳米复合物改性防腐涂层及其制备方法。所述的制备方法包括：采用氟气和氮气的混合气体对石墨烯粉末进行氟化掺杂处理，在不同混合气压和温度条件下得到不同氟化程度的石墨烯；然后将氟化石墨烯粉末、可溶性铈盐溶液、碱性溶液以及表面活性剂混合，在水热条件下将CeO2纳米颗粒负载在氟化石墨烯片层上，制得氟化石墨烯/CeO2纳米复合物；再将所述纳米复合物分散在有机树脂中，进而制得均匀分散的氟化石墨烯/CeO2纳米复合物改性防腐涂层。本发明利用氟化石墨烯的低表面能疏水特性和阻隔屏蔽等特点，同时发挥了CeO2的缓蚀作用，制备的复合涂层具有优异的耐腐蚀性能。
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公开(公告)号：CN110452603A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910815875.X
申请日：2019-08-30
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 山东重山光电材料股份有限公司
IPC分类号： C09D163/00 , C09D5/08 , C09D7/62
摘要： 本发明公开了一种氟化石墨烯改性水性防腐涂料及其制法。所述氟化石墨烯改性水性防腐涂料包括：水性环氧树脂50-90wt％、固体填料0.1-1wt％、增稠剂0.01-0.1wt％、流平剂0.01-0.1wt％、固化剂9.88-48.8wt％；所述固体填料包括离子液体修饰的氟化石墨烯。本发明提供了氟化石墨烯改性水性防腐涂料形成的防腐涂层，该涂层在不同NaCl溶液浓度条件下其耐蚀性能远远优于纯的水性环氧涂层，所需要的固体填料的添加量很少，有效节约了资源，同时制备工艺简单，经济实用，适于工业化推广。
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公开(公告)号：CN114758819A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210378496.0
申请日：2022-04-12
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： H01B7/00 , H01B7/02 , H01B7/06 , H01B13/008
摘要： 本发明提供了一种可拉伸导线及其制备方法，该可拉伸导线，由导电填料和弹性体绝缘管组成，所述导电填料为室温下呈液态的导电材料，所述弹性体绝缘管的中间设置有通道，所述导电填料填充在所述通道内，所述通道由三维形状连续堆垛形成，所述三维形状堆垛时部分重叠，去掉重叠部分的三维形状在Y、Z方向上的长度大于其在X方向上的长度；该制备方法包括模型设计、打印和填料步骤。本发明通过对弹性体绝缘管内的流通进行结构设计，采用三维形状堆垛形成流道，使的可拉伸导线在拉伸形变时电阻变化率小；本发明提供的可拉伸导线的制备方法流程简单，便于工业化生产。
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公开(公告)号：CN116376310A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310172256.X
申请日：2023-02-28
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： C08L101/00 , B29C69/00 , B29C64/386 , B33Y50/00 , C08K9/02 , C08K3/04 , C08L83/06 , G01L1/18
摘要： 本发明公开了一种可拉伸压力敏感材料，包括弹性体和导电填料，弹性体上构建有阵列式垂直孔洞，导电填料填充在阵列式垂直孔洞内，弹性体的截面形状选自梯形、长方形、类梯形中的一种，本发明还提供了可拉伸压力敏感材料的制备方法和应用，与现有技术相比，本发明利用弹性体和导电填料制作可拉伸压力敏感材料，由于弹性体及导电填料均基于可拉伸弹性材料，因此传感器可实现50％的拉伸应变量；本发明将导电填料/孔洞设计成独特的三维结构，并且导电填料的硬度高于多孔阵列弹性体，因此本发明的可拉伸压力敏感材料在拉伸条件下电阻具有高的稳定性，在20％拉伸应变量下电阻变化小于0.5％。
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公开(公告)号：CN112175477B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910611234.2
申请日：2019-07-03
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： C09D163/00 , C09D5/08
摘要： 本发明公开了一种氟化石墨烯/CeO2纳米复合物改性防腐涂层及其制备方法。所述的制备方法包括：采用氟气和氮气的混合气体对石墨烯粉末进行氟化掺杂处理，在不同混合气压和温度条件下得到不同氟化程度的石墨烯；然后将氟化石墨烯粉末、可溶性铈盐溶液、碱性溶液以及表面活性剂混合，在水热条件下将CeO2纳米颗粒负载在氟化石墨烯片层上，制得氟化石墨烯/CeO2纳米复合物；再将所述纳米复合物分散在有机树脂中，进而制得均匀分散的氟化石墨烯/CeO2纳米复合物改性防腐涂层。本发明利用氟化石墨烯的低表面能疏水特性和阻隔屏蔽等特点，同时发挥了CeO2的缓蚀作用，制备的复合涂层具有优异的耐腐蚀性能。
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