本发明涉及一种基于CANopen协议的安全从站系统，应用于有轨电车道岔控制系统中，从站系统包括：从站初始化模块，用于初始化底层硬件模块、定时器、对象字典以及自身的CANopen状态机；CAN中断服务处理模块，用于CAN控制器数据的接收处理；从站安全数据发送处理模块，用于给待发送数据增加安全层协议，并发送给CAN总线其它节点；从站安全数据接收处理模块，用于对接收的数据进行安全校验以及宽恕处理；从站非安全数据处理模块，用于非安全数据的接收和发送处理；自检模块，用于对CPU、内存、时钟和电压硬件进行周期性自检。与现有技术相比，本发明具有标准化程度高、安全可靠等优点。