本发明涉及一种车辆控制装置和车辆。车辆控制装置(28)具有控制部，在通过使内燃机(12)旋转来由第1电动机(14)执行发电，且处于基于对加速踏板(70)的操作来确定目标驱动力的状态的情况下，所述控制部执行第1驱动控制，在通过使内燃机旋转来由第1电动机执行发电，且处于不基于对加速踏板的操作来确定目标驱动力的状态的情况下，所述控制部执行第2驱动控制，其中所述第1驱动控制是指优先通过具有内燃机和第1电动机的第1驱动装置(34)的驱动力即第1驱动力来驱动车辆(10)，所述第2驱动控制是指优先通过具有第2电动机(16、18)的第2驱动装置(42)的驱动力即第2驱动力来驱动车辆。据此，能够实现乘坐舒适性的提高。