本发明公开了一种步进电机驱动方法，包括步骤：在驱动器内预置运行初始运行参数T0和初始脉冲数量；控制器发送自动整定指令至驱动器，驱动器响应自动整定指令并根据初始运行参数T0驱动电机；编码器检测电机转动角度信息，并将检测到的转动角度信息转换成脉冲数量反馈至驱动器，驱动器根据初始脉冲数量与接收到的反馈脉冲数量的比较结果，判断电机是否抖动；如果电机抖动，则调整运行参数T抑制电机抖动，直至电机转动到目标位置后实现平稳停止，保存调整后的运行参数T为工作运行参数T1。本申请的步进电机驱动方法可抑制步进电机抖动，使步进电机到达目标位置后实现平稳停止，以及自动调整步进电机工作运行中的抖动状态，维持步进电机运行状态。