本发明提供一种不改变卷烟状态的插烟装置，所述插烟装置包括基座模块，插烟模块以及推烟模块。所述基座模块包括直线导轨和插烟气缸；所述插烟模块包括导烟管，烟支检测传感器及推烟气缸；所述推烟模块包括砝码机构及推烟杆。插烟气缸驱动装有卷烟烟支的导烟管行进到预设位置，所述砝码机构和推烟气缸驱动推烟杆行进实现插烟过程。所述砝码机构包括砝码及连接绳索，所述砝码的重力匹配于所述卷烟烟支的重量。本发明还提供一种基于上述插烟装置的插烟方法。本发明提出的插烟装置和插烟方法不会对吸烟实验过程中的烟支造成物理结构上的改变或损坏，进而不会对吸烟实验过程和实验结果带来影响。