本发明公开了一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统，包括以下步骤：实时采集安装在液压机械臂上的绝对式位置编码器的位置数据θ0；计算采集的位置数据θ0与设定位置数据θr的差值，得到位置偏差θe；将位置偏差值θe输入到速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块；速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块先判断θe与设定值A的大小，然后进入小位置伺服控制环或者速度伺服控制环进行调节，最终小位置控制环进行PID参数调节输出相应控制量给伺服阀，从而驱动液压缸控制运动。