本发明公开了一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法，探测清理仪器包括移动遥控小车和信号收发装置及计算机，所述移动遥控小车的前端设置有第一红外成像仪、后端设置有定位雷达，所述移动遥控小车的中部设置有第二红外成像仪及探测雷达，所述第二红外成像仪和探测雷达之间设置对异物进行清理的清理装置，所述移动遥控小车内置电源，所述第一红外成像仪、定位雷达、第二红外成像仪、探测雷达和清理装置均电性连接电源，本发明可以探测并取出缝隙内异物且精度高、效率好、自动化高。