本发明提供一种集成于柔性手指的水果硬度传感器。包括接口、柔性手指、光纤和硬度信息获取装置，硬度信息获取装置集成在指尖，柔性手指指腹一侧的尖端设有基座，柔性手指根部连接接口，柔性手指内部设有光纤，柔性手指的指背内部装有气腔，柔性手指在指腹一侧设有基座。本发明通过易于拆卸的接口装配，便于更换与维护，柔性手指中设计有气腔，能够快速、无损地实现抓取动作，对于接近于球体的水果，具有很好的抓取效果，而对于其它形状的水果，也能够实现自适应的贴合，并且本发明能大幅缩小实时检测系统的体积，有效降低单个被测物检测时间，方便在田间实时作业，且结构简单，降低了成本。