本发明公开了一种自适应巡航控制方法，包括：首先感知模块获取当前交通流信息；其次所述感知模块获取感知目标和主车信息；进一步地，纵向控制器根据所述感知模块获取的所述交通流信息、所述感知目标和所述主车信息，计算出主车的实际加速度ai，最后底层执行器根据所述实际加速度ai，控制油门以及刹车踏板的开度。根据本发明实施例的自适应巡航控制方法，通过主车的车速、道路最大通行速度、主车的最大加速度、主车与感知目标之间的期望距离为、主车与感知目标之间的相对距离，来判断此时车辆需要进行的加速度，从而使得车辆可以以较为平稳的速度进行前进或者停止，由此，可以提高用户的使用体验感。